一、如何在c++定义一个学生类以实现平均成绩的计算和查询功能

一．中间件的定义与作用

1.什么是中间件？

图片摘自公众号“筋斗云与自动驾驶”

笔者在交流中发现，不同的人对中间件的理解并不一样，甚至可以说，到现在，这个概念还是模糊不清的。比如：

（1）有的人认为中间件仅指位于OS内核之上、功能软件之下的那部分组件，为上层提供进程管理、升级管理等服务；而有的人则认为中间件还应包括功能软件和应用软件中间的那部分（参见上图）。按茅海燕的说法，前者是“通用中间件”，而后者是“专用中间件”。本文中提到的“中间件”，若不做专门说明，便特指“通用中间件”。

（2）有一些人提到的自动驾驶中间件，包括了AUTOSAR（又分为AUTOSAR CP和AUTOSAR AP），还有一些人口中的中间件，特指ROS2、Cyber RT、DDS等。

（3）未动科技VP萧猛认为，“中间”一词是相对的，当有多层堆叠的时候，每一层都是其上下两层的中间层，因此，在用“中间件”这个词的时候，我们需要特别指明它究竟位于“哪两层之间”。按萧猛的说法，当我们称“ROS/ROS2为中间件”时，其含义与“AUTOSAR AP为中间件”并不是对等的关系。

(4)Vector产品专家蔡守群说，他理解的中间件，“是给App开发提供功能支撑的，对外是没有功能表征的；但是站在操作系统内核的角度，中间件跟App并没有本质的区别”。

2.中间件的作用

汪浩伟说：“专用中间件原本是应用程序的一部分，只是很多公司做自动驾驶都需要用到，就被抽象出来了。”

那么，它究竟有什么用？

毕晓鹏认为，自动驾驶中间件最主要的作用是：对下，它能够去适配不同的OS内核和架构；对上，它能够提供一个统一的标准接口，负责各类应用软件模块之间的通信以及对底层系统资源的调度。

据毕晓鹏解释，前者，使开发者们无需考虑底层的OS内核是什么，也无需考虑硬件环境是什么，即不仅实现了应用软件与OS的解耦，也实现了应用软件与硬件的解耦；而后者则确保了数据能够安全实时地传输、资源进行合理的调度。

为什么要通过中间件来支持软硬件解耦？毕晓鹏解释道：

我开发一个应用软件，其中很多内容都是与具体应用逻辑无关的，包括数据通信、通信安全、系统资源调度等，比如，有十个进程需要数据交互，完全没有必要在十个程序的软件代码里各自进行实现和配置。针对这种情况，我们就可以把重复的部分抽象成一种服务，单独封成一层东西（这就是中间件），并提供统一的库、接口和配置方法，供上层去调用。这样的话，有一部分人专门去做中间件的，而做上层应用的人也不需要考虑跟底层交互的事情。

举例说，如果要做一个自动泊车系统，它有各个模块或业务逻辑独立的不同软件，在进行通信、数据交互，或者调用底层资源时，只需要中间件的一个接口就可以实现，其他事情不需要考虑，这样开发人员就可以专注于自己的业务逻辑。

又比如，一个摄像头需要感知前面的车道线、红绿灯等，开发人员就专门做红绿灯和车道线检测算法，与外界的数据交互只需要使用中间件的通信服务（例如订阅摄像头信息，发布检测结果），而不必关心数据从哪里来、发给谁。

Nullmax纽劢科技系统平台总监苗乾坤博士在此前的一篇文章中写道：

“芯片算力大幅增长，摄像头像素呈翻倍之势，激光雷达出现在更多新车规划上……没有谁能够断言车上的传感器应该有多少，又或者是将来的汽车还会增加哪些硬件，但所有人都知道硬件的变化将会来得更加猛烈。

“所以我们也可以看到，汽车对软硬件架构的要求也越来越高，既要能满足当下的需求，还要具备相当的前瞻性、兼容性和扩展性，能够支持接下来软硬件升级换代、增减模块的需求。而自动驾驶的中间件，就正是这样一个可以按需调整、满足各样需求的现代温室。

“在早期开发中，中间件可以化整为零，将巨大的软件工程分解成若干小任务，分散解决。在后期应用时，它又可以化零为整，像拼积木一样，根据需求将一个个模块组合成一个整体，严丝合缝。”

在春节前的一场直播中，东软睿驰产品销售总监安志鹏说，在软硬件解耦、模块化管理后，再遇到问题，就不用整个系统都改，只改相对应的部分就行了。这样，软件的可复用程度就极大地提升了，同时，验证的工作量也会减少许多，整体开发效率也会因此提升。

相反，没有中间件的话，应用层就得直接调用操作系统的接口，后期要是换了操作系统，应用层的代码和算法可能就要推倒重来。

简言之，中间件通过对计算平台、传感器等资源进行抽象，对算法、子系统、功能采取模块化的管理，并提供统一接口，让开发人员能够专注于各自业务层面的开发，无需了解无关细节。

按东软睿驰产品销售总监安志鹏的说法，搞AUTSOAR这样的中间件，并不是只对OEM有利，“零部件供应商的选择面也大了——应用做好了，下面的软件、芯片可以选好几家供应商的，要比传统的开发模式快很多，因而，零部件供应商也是受益者”。

用萧猛的话说，中间件最直接的好处就是“为上层屏蔽底层的复杂性”，软件开发人员可以忽略芯片、传感器等硬件的差异，从而高效、灵活地将上层应用及功能算法在不同平台上实现、迭代、移植。萧猛认为，中间件可以看做是自动驾驶应用背景下的一项“新基建”。

（图片摘自冯占军博士的《AUTOSAR对基础软件开发是喜还是忧？》一文。AUTOSAR只是中间件的一种，但这里写的“AUTOSAR开发优势”基本也适用于其他中间件。）

不过，站在开发者的角度看，中间件的意义也未必全部是正面的。如冯占军博士在《AUTOSAR对基础软件开发是喜还是忧？》一文中就提到了如下两点：

底层软件工程师变成了工具人，“只要你去点点鼠标，用工具配合就可以了”，很多原本由自己做的测试也改由供应商来做，进而导致工程师的成就感严重降低；时间久了，工程师从0到1开发的能力也会降低。

（图片摘自冯占军博士的文章。尽管文章说的是Autosar,但实际上这些问题在ROS等其他中间件的使用过程中也会存在。）

对软件工程师来说，中间件造成的“能力退化”这一问题几乎是无解的。但冯占军博士认为，“如果这个中间件在开发过程中，有使用公司的工程师深度参与，提出需求并一起实施，会好一些”。

此外，殷玮在一篇文章提到，使用AUTOSAR这样的中间件，Tier 1们应该是很不情愿的，“因为不到增加了成本，还有可能逐步沦为硬件生产商”。但这个也不能说是中间件的锅，在软件定义汽车大大趋势下，这几乎是必然的。

二．常见的基本概念

1. AUTOSAR CP与 AUTOSAR AP

在所有的中间件方案中，最著名的非AUTOSAR莫属了。

严格地说，AUTOSAR并非特指由某一家软件公司开发出来的某款操作系统或中间件产品，而是由全球的主要汽车生产厂商、零部件供应商、软硬件和电子工业等企业共同制定的汽车开放式系统架构标准。不过，在实践中，各公司基于AUTOSAR标准开发出来的中间件也被被称为“AUTOSAR”。

当前，AUTOSAR可分为Classic Platform和Adaptive Platform两个平台，两者分别被简称为AUTOSAR CP与AUTOSAR AP。

简单地说，AUTOSAR CP主要跑在8bit、16bit、32bit的MCU上，对应传统的车身控制、底盘控制、动力系统等功能，如果涉及到自动驾驶的话，AUTOSAR CP可能无法实现；而AUTOSAR AP主要跑在64bit以上的高性能MPU/SOC上，对应自动驾驶的高性能电子系统。

严格地说，AUTOSAR CP并不只是个“中间件”，它是相当于“OS内核+中间件”的一套完整的“操作系统”。 AUTOSAR CP定义了基本的上层任务调度、优先级调度等。

在基于分布式架构的ADAS功能中，AUOTSAR CP便是最常见的“操作系统”。在AUTOSAR的生态形成后，很多芯片厂商的MCU上标配的就是AUTOSAR CP，主机厂没有什么选择权。

由于分布式架构下的芯片主要是MCU，因此，便有了“AUTOSAR CP主要跑在MCU上”的说法。

在分布式架构下，不同的功能对应着不同的MCU，而每一个MCU上都需要跑一套AUTOSAR CP，若传感器的类型比较多，则仅ADAS相关功能就需要很多套AUTOSAR CP，那怎么收费呢？

常规的做法是：根据MCU的类型来收费——如果MCU是两个异构的MCU，那AUTOSAR CP就按两套来收费；如果MCU是同构的，那AUTOSAR CP就按一套来收费。

随着EE架构从分布式向集中式演进、芯片由MCU向SOC演进，计算量及通信量成数量级地上升，另外，多核处理器、GPU、FPGA以及专用加速器的需求，还有OTA等，都超出了AUTOSAR CP的支持范围。

（图片摘自安志鹏的直播课）

2017年，为更好地满足集中式架构+SOC时代的高等级自动驾驶对中间件的需求，AUTOSAR联盟推出了通信能力更强、软件可配置性更灵活、安全机制要求更高的AUTOSAR AP平台。

需要强调的是，不同于AUTOSAR CP自身已经包含了基于OSEK标准的OS，AUTOSAR AP只是一个跑在Lunix、QNX等基于POSIX标准的OS上面的中间件——它自身并不包含OS。

结合aFakeProgramer于2020年发表在CSDN上的《为什么要用AP？Adaptive AutoSAR到底给企业提供了一些什么？》一文及东软睿驰安志鹏在2022年春节前的一场直播中讲的内容，AUTOSAR CP与AUTOSAR AP最主要的区别有如下几点：

1）.编程语言不同——AUTOSAR CP基于C语言，而AUTOSAR AP基于C++语言；

2）.架构不同——AUTOSAR CP采用的是FOA架构（function-oriented architecture），而AUTOSAR AP采用的则是SOA架构（service-oriented architecture）；

3）.通信方式不同——AUTOAR CP采用的是基于信号的静态配置通信方式（LIN\CAN...通信矩阵），而AUTOSAR AP采用的是基于服务的SOA动态通信方式（SOME/IP）；

4）.连接关系不同——在AUTOSAR CP中，硬件资源的连接关系受限于线束的连接，而在AUTOSAR AP中，硬件资源间的连接关系虚拟化，不局限于通信线束的连接关系；

5）.调度方式不同——AUTOSAR CP采用固定的任务调度配置，模块和配置在发布前进行静态编译、链接，按既定规则顺序执行，而AUTOSAR CP则支持多种动态调度策略，服务可根据应用需求动态加载，并可进行单独更新。

6）.代码执行和地址空间不同——AUTOSAR CP中，大部分代码静态运行在ROM，所有application共用一个地址空间，而在AUTOSAR AP中，应用加载到RAM运行，每个application独享（虚拟）一个地址空间。

这些区别，带给AUTOSAR AP的优势有如下几点——

1）.ECU更加智能：基于SOA通信使得AP中ECU可以动态的同其他ECU同其他ECU进行连接，提供或获取服务；

2）.更强大的计算能力：基于SOA架构使得AP能够更好地支持多核、多ECU、多SoCs并行处理，从而提供更强大的计算能力；

3).更加安全：基于SOA架构使得AP中各个服务模块独立，可独立加载，IAM管理访问权限；

4).敏捷开发：Adaptive AUTOSAR服务不局限于部署在ECU本地可分布于车载网络中，使得系统模块可灵活部署，后期也能灵活独立更新（FOTA）；

5).高通信带宽：可实现基于Ethernet等高通信带宽的总线通信；

6).更易物联：基于以太网的SOA通信，更易实现无线、远程、云连接，方便部署V-2-X应用。

（图片摘自东软睿驰）

当然了，在某些方面，AUTOSAR AP与AUTOSAR CP相比是有一些“劣势”的。比如，AUTOSAR CP的时延可低至微秒级、功能安全等级达到了ASIL-D，硬实时；而AUTOSAR AP的时延则在毫秒级，功能安全等级则为ASIL-B，软实时。

上述区别也导致了两者应用领域的不同：AUTOSAR CP一般应用在对实时性和功能安全要求较高、对算力要求较低的场景中，如引擎控制、制动等传统ECU；而AUTOSAR则应用在对实时性和功能安全有一定要求，但对算力要求更高的场景中，如ADAS、自动驾驶，以及在动态部署方面追求较高自由度的信息娱乐场景。

尽管AUTOSAR AP有种种优点，但总的来说，它目前还不够成熟——主要是信息安全及UCM等模块不成熟。量产车上装AUTOSAR AP的不少，但主要用在娱乐场景，真正用在自动驾驶场景的还很少。

此外，由于SOC+MCU组合的现象会长期存在，因而，在今后相当长一段时间内，AUTOSAR AP都不可能彻底取代AUTOSAR CP——最常见的分工会是，需要高算力的工作交给AUTOSAR AP,而需要高实时性的工作则交给AUTOSAR CP。

（图片摘自超星未来）

2.ROS 2

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写，原生的ROS本是机器人OS，并不能直接满足无人驾驶的所有需求，用作自动驾驶中间件的是ROS 2。

ROS 2与ROS 1的主要区别如下：

（1）.ROS 1主要构建于Linux系统之上，主要支持Ubuntu；ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统，ROS 2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。

（2）.ROS 1的通讯系统基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理；ROS 2的通讯系统是基于DDS，取消了master，同时在内部提供了DDS的抽象层实现，有了这个抽象层，用户就可以不去关注底层的DDS使用了哪个商家的API。

（3）.ROS运行时要依赖roscore，一旦roscore出现问题就会造成较大的系统灾难，同时由于安装与运行体积较大，对很多低资源系统会造成负担；ROS2基于DDS进行数据传输，而DDS基于RTPS的去中心化的通信框架，这就去除了对roscore的依赖，系统的稳定性强，对资源的消耗也得到了降低。

(4).由于ROS缺少Qos机制，topic的稳定性与质量难以保证；ROS2则提供了Qos机制，对通信的实时性、完整性、历史追溯等功能有了支持，这便大幅加强了框架功能，避免了高速系统难以适用等问题。

不过，ROS2的QoQ配置较为复杂，目前主要是国外一些专业的大学或实验室在使用,国内仅有极少数公司在尝试;此外，ROS 2的生态成熟度远不如ROS,这也给推广应用带来了不便。

跟AUTOSAR AP一样，ROS 2也是跑在soc芯片上、用于满足高等级自动驾驶的需求的。不过，萧猛在去年的一批文章中却特别强调：当我们称“ROS/ROS2为中间件”时，其含义与“AUTOSAR AP为中间件”并不是对等的关系。

萧猛的文章称：

当我们说 AutoSar是中间件时，这个中间件是很明确的 L.BSW层语义，即处于计算机OS与车载ECU特定功能实现之间，为 ECU功能实现层屏蔽掉特定处理器和计算机OS相关的细节，并提供与车辆网络、电源等系统交互所需的基础服务；

ROS/ROS2是作为机器人开发的应用框架，在机器人应用和计算机OS之间提供了通用的中间层框架和常用软件模块(ROS Package)，而且， ROS团队认为这个框架做得足够好，可以称作操作系统（OS）了。

ROS 2尽管在功能上跟AUTOSAR AP有不少重叠之处，但两者的思路是不一样的：

（1）.从表现形式上看，AUTOSAR AP首先是一套标准，这个标准定义了一系列基础平台组件，每个平台组件定义了对应用的标准接口，但没有定义实现细节，和平台组件之间的交互接口（这些部分留给AUTOSAR AP供应商实现）；ROS2则从一开始就是代码优先，每个版本都有完整的代码实现，也定义有面向应用标准API接口。

（2）AUTOSAR AP从一开始就面向ASIL-B应用；ROS 2不是根据ASIL的标准设计的，ROS 2实现功能安全的解决方案是，把底层换为满足ASIL要求的RTOS和商用工具链(编译器）。

ROS 2“过不了车规”似乎已成为一个很广泛的行业共识。但在萧猛看来，ROS2本来就不是为实时域设计的，如果一定要把实时性要求高的车辆控制算法运行在 ROS2中，“那是软件设计的错误，而不是ROS2的问题”。

萧猛认为，只要能补齐 L.BSW层所需要完成的所有功能、补齐 A轴所有切面要求的特性，ROS 2就能用于自动驾驶量产车。如前段时间刚拿到采埃孚等多家巨头投资的Apex.AI公司基于ROS 2定制开发的Apex.OS就已经通过了最高等级的ASIL D认证。

萧猛说：“这实际上是基于 ROS 2的架构去实现一套 AUTOSAR AP规范。这可以成为一个单独的产品，投入时间+人+钱可以开发出来，只是看有没有必要，值不值得”。

在具体的实践中，ROS 2跟AUTOSAR AP存在直接竞争关系——尽管对用户来说，并不存在严格意义上的“二选一”问题，但通常来说，若选了ROS 2，就不会选AUTOSAR AP了；若选了AUTOSAR AP，就不会选ROS 2了。

3. CyberRT

Cyber RT是百度Apollo开发出来的中间件，在Apollo 3.5中正式发布。Cyber RT和ROS2是比较像的，其底层也是使用了一个开源版本的DDS。

百度最早用的是ROS 1,但在使用的过程中逐渐发现了ROS 1存在“若ROS Master出故障了，则任何两个节点之间的通信便受到影响”的问题，所以就希望使用一个“没有中间节点”的通信中间件来代替ROS 1，那时还没有ROS2，所以自己去做了一个Cyber RT。

为了解决 ROS遇到的问题，Cyber RT删除了master机制，用自动发现机制代替，这个通信组网机制和汽车网络CAN完全一致。此外，Cyber RT的核心设计将调度、任务从内核空间搬到了用户空间。

（图片出处：）

其相对于其他系统，Cyber RT的一大优势是，专为无人架驶设计。百度已将Cyber RT开源，某互联网巨头的自动驾驶团队使用的中间件便是百度开源出来的Cyber RT。

Cyber RT跟ROS 2之间也存在竞争关系。

在谈到AUTOSAR AP、ROS 2与Cyber RT这些中间件的关系时，Vector产品专家蔡守群的解释是：

“不需要很机械地去分类，你可以把AUTOSAR AP, ROS和Cyber RT都想象成一个提供一组中间件的超市，用户可以按需从不同的超市购买，并不是说从一个超市买过一个中间件，就不能从其他超市买了。

蔡守群说：AUTOSAR AP中也包含了对ROS接口的支持。说不准哪天ROS和Cyber RT就会加入AUTOSAR AP的组件，或者 AUTOSAR AP会引入Cyber RT的组件。

4.DDS（通信中间件）

（1）什么是DDS？

在自动驾驶领域，中间件的功能涉及到通信、模块升级、任务调度、执行管理，但其最主要的功能就是通信。当前市场上，无论是Cyber RT还是 ROS，基本上90%的功能就是通信，狭义上说就是通信中间件。

通信中间可以分成开源和闭源的两种。开源的为OPEN DDS、FAST DDS、Cyclone等，闭源的就RTI的DDS和Vector的SOME/IP。DDS的全称为Data Distribution Service，指一种数据分发服务标准，由对象管理组织(OMG)制定。

DDS能够实现低延迟、高可靠、高实时性的数据融合服务，能够从根本上降低软件的耦合性、复杂性，提高软件的模块化特性。高等级自动驾驶现在基本上都在探索依靠DDS来解决异构通信、低时延等CP解决不了的挑战。

融合了DDS的汽车软件能够更好地运行在下一代汽车的体系架构中，更能降低开发的成本、缩短研发的时间，更快地将产品推向市场。

（2）DDS与ROS 2、AUTOSAR AP之间的关系

ROS 2和Cyber RT的底层都使用了开源的DDS，将DDS作为最重要的通信机制。但也有自动驾驶公司的工程师认为，DDS可以起到替代ROS 2的作用，站在用户的角度看，两者之间其实存在“二选一”的关系。

AUTOSAR CP里一直没有包含跟DDS有关的东西，但AUTOSAR AP在 2018年3月的最新版（版本18-10）里开始支持DDS标准。将DDS与AUTOSAR AP结合使用，不仅可以保证和扩展AUTOSAR AP系统内部互操作性的功能，而且还可以将其开放给来自不同的生态系统（即ROS 2）。

从工程角度来看，将AUTOSAR和DDS结合起来的最大优势是，功能域和网络拓扑不再是对手，而是车辆中的盟友。网络拓扑结构能够更好地适应车辆的物理约束，功能域在物理车辆的顶部提供了一个灵活的覆盖层，这就是所谓的分区体系结构。

当然，DDS仅是通信中间件的一种。关于各类通信中间件之间的异同，我们将在本系列的第二篇做更详细的阐释。

三．AUTOSAR AP的地位正在弱化？

尽管AUTOSAR是当下最有名的自动驾驶中间件，但《九章智驾》在对诸多中间件厂商们的调研中得出一个结论：AUTOSAR在产业链中的地位可能正在弱化。当然了，那些专注于AUTOSAR系统的厂商们并不认同这一观点。

我们在上文已经提到，随着EE架构从分布式向集中式演进、MCU被SOC取代，CP AUTSAR被AUTOSAR AP、ROS 2和Cyber RT等取代已是大势所趋，在下文，我们主要谈的是“AUTOSAR AP的地位会不会弱化”。

2021年12月中旬，两家AUTOSAR发起公司大陆集团、丰田联合采埃孚、捷豹路虎、沃尔沃、海拉等多家汽车行业龙头企业宣布投资车载操作系统初创公司Apex.AI，而Apex.AI的主力产品Apex.OS则是基于ROS 2发展起来的。

拿到了Apex.AI公司15%股权的采埃孚方面在接受媒体采访时说：“这意味着，我们可以为客户提供AUTOSAR AP的替代方案。”

尽管AUTOSAR AP已经有了标准，但还没有落地。安波福、采埃孚、大陆这些公司提供的方案，仍然是基于AUTOSAR CP标准的接口。事实上，越来越多的OEM不太想完全用AUTOSAR去解决智能驾驶操作系统的问题。

不仅特斯拉没有用AUTOSAR AP,国内的几大造车新势力也没有用(他们用的是AUTOSAR CP+DDS)。甚至，连一些正在转型的传统车企也没打算用AUTOSAR AP。

从产业链中各方的反应来看，AUTOSAR AP“地位不稳”的原因主要有以下几个：

1．使用成本太高

冯占军博士在《AUTOSAR对基础软件开发是喜还是忧？》一文中透露，AUTOSAR的费用通常是“几百万起”，并且，针对不同的域控制器、不同的芯片需要“重复收费”，一般小厂根本吃不消。“可能还没有什么产出，几百万就花出去了”。

除购买成本高外，毕晓鹏和萧猛都提到，AUTOSAR前期的学习难度很大、学习成本也非常高。为了学会如何使用AUTOSAR,企业甚至不得不专门培训一批人,如果受培训的人临时离职了，那培训费用就打了水漂。

2.效率不高

毕晓鹏认为，AUTOSAR AP的配置非常多，它是通过配置加上一部分代码去实现自己的功能，但配置多了之后，效率不高，而且代码臃肿。

3.静态部署与动态部署的理念冲突

毕晓鹏博士提到，AUTOSAR AP其实是从AUTOSAR CP发展而来的，AUTOSAR CP是静态部署，只适用于相对简单的业务逻辑和功能，其代码是固化的，有点像以前的功能手机——功能无法改变，不可能往里面再加一个APP；但AUTOSAR AP有点像现在的智能手机，软件开发人员开发一个APP，跨平台就可以用不同手机上了，这种动态部署的理念和之前的静态部署概念不甚相同，而其方法论却是基于静态部署衍生而来的，因此在实践层面会遇到不少问题。

4.无法满足智能网联的需求

由于云端跟车端所使用的操作系统不一样，AUTOSAR只能负责车内的通信，不能支持车端到云端的通信，因而无法支持车路协同场景（车端跟云端的通信，是通过MQTT、kafka等中间件来实现的）。除此之外，AUTOSAR能否兼容车辆网联化中需要用到的数据平台、通信平台和地图平台，也存在很大的疑问。

毕晓鹏说，在发现了这些问题后，有一些OEM开始逐渐放弃AUTOSAR架构，“转而自己去研发一套更适合动态部署、成本较低的新型软件架构”。

传统车厂是从使用CP过来的，所以在惯性上，他们可能还会考虑AP是否适合智能驾驶，但慢慢地也在尝试转型。如奥迪和TTTech合作做的通信中间件——zFAS，也没有采用AP。

不同于AUTOSAR CP已经是非常标准化的东西，大家用起来没什么问题，AUTOSAR AP现在的标准也不是很完善，每年也在更新，具体AP能发展成什么样，这个谁也不知道，大家更多也是观望的态度。

毕晓鹏认为，AUTOSAR标准并不能很好地支撑自动驾驶应用和创新的发展，因此，我们有必要建立一套更适合中国智能驾驶发展、且自主可控的技术架构和生态体系。

萧猛认为，由于从AUTOSAR CP到AUTOSAR AP一脉相承，一些已经对AUTOSAR形成路径依赖的公司会坚持使用AUTOSAR AP,但在经历过招人难、开发周期长等教训之后，他们有可能转向ROS 2。

当然，以AUTOSAR为主业的公司，显然不会认可上述“涉嫌唱衰”AUTOSAR AP的观点的。

比如，Vector蔡守群就认为，AUTOSAR AP只会越来越重要，因为它是顺应车载技术不断发展的一套规范，覆盖面会越来越广。

东软睿驰茅海燕也认为，要将整车域控制器和智驾域控制器合并到统一的中央计算平台上，没有AUTOSAR AP的支持很难搞定。“不是每家公司都能像特斯拉一样自己从头搭建系统的，目前,最好的工具还是AUTOSAR AP”。

二、什么是全网算力***怎么查询全网算力

在一些加密货币发展状况与矿机的新闻中，我们经常能看到“全网算力”这个词语，它似乎是一个重要的参数指标，但具体指的是什么，怎么查询全网算力，下面我就来做个科普。

全网算力可以按字面理解，既网络中所有参与挖矿的矿机算力总和。举个简单的例子，网络中共有1亿台矿机，每台矿机的算力是10T，那么全网算力就是10亿T，换算一下单位就是100E算力。这里需要注意一下单位，完整的写法后面还应该加hash/s，前面举例的数值应该是100Ehash/s，表示每秒可完成100E次hash(哈希值)计算。另外也说一下字母M、G、T、P、E的含义，其中1M就是常说的100万，相邻字母之间是1000倍的关系，也就是1E=1000P=1000000T=1000000000G=1000000000000M。

某种加密货币的全网算力大小，可以反映出该加密货币挖矿的活跃度，数值越大、增长速度越快，说明矿工都看好这种加密货币，它的前景一般也会很好。此外，我们也可以根据全网算力去判断一些消息的真伪，比如今年年初比特币价格大跌，有一种说法称挖矿赔钱，矿工都不去挖矿，矿机也卖不出去了，但通查询可知那段时间全网算力的数值一直是快速增长的，很显然有更多的矿工与矿机投入，而非没人去挖矿，数据是不会说谎的。

如何查询某种加密货币的全网算力数值?一般该加密货币的矿池、浏览器中都提供全网算力数值，比如要查询比特币的全网算力，可以去比特币浏览器blockchain.info网站查看，注意全网算力的英文名字叫“HASH RATE”。另外，也有一些加密货币统计的网站，比如bitinfocharts.com也提供全网算力的数值查询。

三、区块链怎么看大户(区块链怎么查询账户余额)

除了扫块还有哪种方式可以查区块链

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1、首先打开区块链表单。

2、其次点击区块表单的视图为平铺。

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历史指标展示交易量、交易次数、代币分析和联系人分析四大维度。通过统计，算不清的糊涂账终于能算清了，比如最简单的会计计算，ETH总收入=ETH余额+ETH总支出+ETH总手续费。再比如总交易次数=转入交易次数+转出交易次数。

由于以太坊网络的特殊性，所有转账的手续费都是以ETH支付。因此我们将手续费单独罗列出来，在交易明细中也支持手续费单独筛选，帮助用户统计手续费支出。

一些有趣的数据，demo账户手续费支出为1.1556ETH，ETH单笔大额转账达90万个ETH，持有代币数量有350种，交易次数最多的代币是USDT，与其交易过的地址仅37个。

一般持有上百种不同资产的地址通常都是交易所地址，加上交易次数和联系人并不多，可以排除是对外地址，基本可以判断是bitfinex交易所内部使用地址。

收支情况

统计了本月全部资产合计收入和支出，支出包含手续费支出。

持有资产情况

展示持有的资产数量、价值、资产价格和24h涨跌幅。demo账户这类交易所的地址，持有资产通常10页都放不下。

SixPencer除了提供地址的交易流水外，还支持全历史交易记录查询和筛选、余额信息、日收支统计等。

交易明细

从下面页面可以清晰得知ETH资产的本月收支情况，用户还可以根据日期，资金流向、交易分类和标签系统进行筛选，根据自身需求进行更细致的统计，后面会介绍如何进行指定地址的交易筛选。

点击上图中的ETH下拉框，可以切换到其他币种的交易详情页面，比如切换到USDT的交易详情查看USDT的明细状况。

除月账单外，SixPencer展示每笔交易的交易明细，提供交易方向、交易对手方、交易金额、账户余额、交易时间、每日收支情况等信息。下图可以看到近6笔ETH交易均为从bitfinex3账户转入bitfinex1的交易。

交易详情

点击任意一笔交易明细，即可进入该笔交易的交易详情页。交易哈希是每笔链上转账都有的唯一不可篡改的交易ID，类似于订单号的概念。

通过交易哈希就可以查询到一笔交易的具体信息。

下面所展示的交易数量、交易状态、交易时间、发送和接受方、手续费等都是这笔交易的具体信息，在这里不再赘述。值得注意的是，SixPencer提供个人标签和备注系统，用户可以对单笔交易，进行个性化分类和备注，帮助记忆，不遗忘每一笔交易。

如何快速找到和指定地址的交易信息？

时间变久，交易变多后，查询链上指定交易信息就变得异常复杂和困难，SixPencer将交易信息按照业务需求进行细化，并提供标签系统辅助用户进行自定义交易查询和统计。

比如想要查询2020年6月地址0x876eabf441b2ee5b5b0554fd502a8e0600950cfa（标签：bitfinex3）一共向demo账户转入了多少ETH。通过我们的账单系统，仅需两步操作即可查询。

1、打标签：为了演示，我们将“bitfinex3“这个标签重命名为“测试test”。

2、筛选：将日期筛选为6月1日-6月30日，在筛选栏选中“转入”，并在最下面的标签栏选中“测试test”，点击保存。

保存后即可搜索出所有6月“测试test”转入到demo账户的交易信息，从下图可以看出6月份，demo账户共从标签为“测试test“的地址收到58,440.2489个ETH。

如果用户想查询和多个指定地址的交易，选中多个标签后，调整日期、资金流向等信息即可进行资产的自动统计。

在分析一栏，用户可以查询地址不同维度的图表分析信息，包含余额、交易、分类和排行四大维度。分别点击各维度还能够查看更多详细数据和图表。

余额：余额展示资产的余额数量和价值走势

交易：交易展示全部交易、转入和转出的交易数量、交易数量价值和交易次数走势

分类：分类根据平台地址标签系统对交易类型进行统计，反应地址的交易偏好

排行：排行按照交易次数展示活跃联系人，按照交易金额展示大额交易

比如排行分析，能够很快查看与某个地址的具体交易金额和大额转账情况。如下图，demo账户与标签为“测试test”的地址在本月一共交易了177次，其他与demo账户交易较多的都是ERC20Token合约调用交易。

从下图看，大额排行也都是与标签为“测试test”的地址交易信息，表格展示交易对象、交易时间、交易方向、交易数量和价值。对交易所大户感兴趣的，可以查询交易所地址的大额转账信息，看看哪些地址都是充提大户。

通讯录展示所有和demo账户有过交易记录的地址，除平台自带的标签体系外，用户可以对地址添加标签或者重命名标签。

标签：展示平台标签系统已知标签和用户自行添加的标签

最近联系人：展示最近30天有过交易记录的地址/标签

全部联系人：展示所有有过交易记录的联系人地址/标签，交易数量超过1万笔的地址，取最近1万笔交易的联系人展示

综上，SixPencer的全新资产追踪和管理工具能够提供比区块链浏览器或者钱包更综合的查询和分析功能，作为一款工具产品意在辅助用户进行数字资产管理，通过对链上用户画像的进一步解析，帮助大家更好的决策。

我们认为区块链的公开透明机制应该让数据查询更简单，但目前按照实际业务需求快速查询区块链数据仍然是难点痛点，并成为商业落地的一大阻碍。

数字资产交易仅仅是其中一小块，未来还将有大量有价值的数据存储在区块链上，SixPencer将继续推出更多实用工具，让数据更好为业务服务。

如何判断区块链项目是否值得投资

一、项目详情

项目详情一般是由项目方发布在某些ICO平台上，由平台负责审核，发布时需提交详细的相关信息。可供用户查询。以下是我们需要参考的：

◆项目团队成员信息是否造假

◆官方网站是否近期备案

◆项目总额度是否合理

◆是否超量增发

◆项目代币分配是否合理

◆项目发展规划及开发计划是否清晰

二、产品分析

类型：应用类、平台类、底层技术类

根据不同的区块链项目进行对应的分析以判断该项目是否适合通过区块链技术开发，对比行业内现有的产品做分析，例如现在某个项目方要做一款去中心化的内容分发平台。我们可以参考行业内做的比较好的TOU条。作为内容分发领域的独角兽，今日头条从12年上线起发展至今，已经拥有5亿的注册用户，DAU更是接近一亿。

用户组成：广告主、内容制造者、内容阅读者、

内容生态：UGC+PGC内容产生模式已趋于完整，内容组成多元化，图文资讯+短视频+直播

盈利模式：电商广告、信息流广告进行流量变现，

产品优势：用户量大，基于特定算法的信息分类推送，用户体验良好，用户习惯养成

融资经历：C轮10亿美元

基于以上信息对照项目的白皮书，确定此区块链项目真正的优势在哪里？如果项目白皮书不能够清晰的描述出产品的架构，只是空谈概念，那么很大可能上这个产品是不靠谱的。

三、市场分析

竞品：不仅有新浪、搜狐、腾讯、网易、凤凰、一点资讯、zaker、百度新闻、知乎日报等一些大平台。还有一系列垂直类类内容产品与之竞争。

竞争度：大量用户已养成固定的信息获取习惯，预示着新平台在获客成本上会大幅度增加

四、用户及使用场景分析

◆内容阅读者：获取资讯、娱乐放松、技能学习、情感表达、刺激眼球、政策解读、消费决策等。

◆广告商：引流，产品促销，打造品牌调性。

◆内容制造者：优质内容制造，接广告，赚广告费。

五、行业问题分析

◆平台对有效流量的界定及推荐机制导致的内容制造者收益不稳定

◆广告植入对用户体验的影响

◆某些类型产品投放信息流广告的效果不佳

附：某区块链众筹项目网站上近期项目整理

◆物联网：沃尔顿链

◆社交通讯平台：SNC、Matchpool

◆资产交易：OmiseGo、OpenANX、Bytom比原链、公信宝

◆云存储技术：STORJ、iex.ec

◆应用分发、MobileGo

◆电子钱包：Status、Monaco

◆内容分发：YOYOW

◆智能投资：币飞

◆智能合约：Aeternity

◆数字广告：优WiFi、BAT

◆公司：Dcorp

◆ICO众筹、风投基金：Onplace

◆区块链交易：ICOcoin、量子链Qtum=

◆医疗：云医链HIS、医疗链

◆创业孵化器基金：Starta

◆区块链技术应用

◆数字资产：Tenx、瑞资链、ZenGold

◆游戏账号系统：ugChain

◆新媒体:云链

◆选举：选举链ELC

◆资产兑换：SWFT平台

◆版权：IPC知产链、印链

◆算力：SONM

六、技术实力分析

◆核心技术是否有创新性和行业前瞻性

◆技术可行性及实现难度

◆产品类型是否能充分发挥区块链技术优势

◆该项目是否发行测试网络

◆项目是否开源，一般开源的项目都会上传到github，

◆基于哪条区块链进行开发

◆使用哪种共识机制

七、团队组成分析

◆团队中是否有大牛

无论是技术大牛：如stratisCEOChrisTrew，Bancor创始团队的EyalHertzog，如Tenx的投资人包括了以太坊创始人VitalikButerin和分布式资本合伙人沈波等。

还是某区块链产品众筹项目的发起人是前比特币中国的联合创始人杨某科，发布的ICOcoin项目。又或者区块链项目的发起人是国内比特币“首富”李某来，发布Pressone项目。都能从某种意义上说明这个项目是靠谱的。当然也存在特例，比如近期的李某来，一个项目搞的整个圈子里天怒人怨。

◆团队构架是否科学

法律顾问、行业咨询顾问、项目管理委员会、第三方机构

八、参考区块链项目评级网站

相对合理，评级网站有不少，各个平台的评级标准也不尽相同，可能会出现同一个项目在不同平台上给出的评级差距很大，这个时候就需要我们

自身对区块链相关基础知识有深刻的了解，够具备一定的自我判断能力。千万不要相信专家大牛，不少所谓的专家有可能是跟区块链项目发起方存在利益捆绑。

九、直接交流

最后一点，也是最重要的。无论是面对面的路演，还是论坛社区或者社群进行交流，都能够让人直观去了解这个项目的发起方是否靠谱。无论是对于区块链产品项目还是技术上一些问题都能够由项目方进行解答。是否靠谱，一验便知。

区块链指数在哪里看

区块链指数如下

1.第一是在任何一个交易软件中输入指数代码399286即可看到指数的走势;

2.第二是在深交所行情系统和国证指数网查看区块链50指数的走势;

3.第三则是在相关股票网站中通过输入区块链50来看即时行情走势。

区块链指数在2019年12月24日已经是在深交所上线了，因而我们也是能直接看到这一指数的走势，并且对相关区块链个股进行操作。

一文看懂区块链（附5只翻倍潜力黑马名单）-

什么是区块链？

区块链，就是由一个又一个区块组成的链条。每一个区块中保存了一定的信息，它们按照各自产生的时间顺序连接成链条。这个链条被保存在所有的服务器中，只要整个系统中有一台服务器可以工作，整条区块链就是安全的。区块链的想法是在比特币推出时产生的，目的是建立一个完全去中心化的电子现金系统，允许用户在不需要任何金融机构的情况下转移资金。比特币的这种去中心化特性导致许多公司为各自的行业探索区块链技术。除了金融，区块链技术还用于营销、物流和供应链领域。

梳理一下5只翻倍潜力黑马：

（1）数字认证

公司是国内电子认证行业的龙头企业，密码技术是公司的基础核心技术，同时也是区块链的核心技术。公司基于所掌握的密码技术，积极研发在区块链的解决方案；

（2）数字政通

公司是专注于数字化城市管理和国土资源管理的电子政务解决方案提供商；区块链方面，公司成立了专门的研究院，以打通政府各部门的壁垒，建立安全可信的数据链，也是加强部门的协同，形成阳光执法等方面的能力；

（3）科大国创

公司致力于云计算、大数据、人工智能领域的研发及应用；公司融合数据智能、区块链等技术，结合行业应用场景，为国际客户提供了区块链技术下的农产品溯源应用，并研发了“国创区块链BaaS平台”，目前正在大力推广国创区块链BaaS平台在国内相关场景应用；

（4）恒银科技

公司是国内领先的以金融自助设备为核心的智慧银行解决方案提供商；为确保交易信息的安全性和保密性,未来ATM会应用到区块链相关技术,公司正在着手进行区块链相关技术的研发;业务收入中未有应用区块链技术研发成果而产生的直接业务收入；

（5）天玑科技

数据中心IT基础设施专业第三方服务供应商中排名领先的公司；目前和浙江移动合作的区块链管理平台刚上线，处于试点阶段，后续公司将继续深入研究区块链技术，同时持续跟进区块链管理平台，以期推进更多业务数据上链。