一、1005 ros topic 发布和订阅链接建立的流程(上)

在之前的《1003 ros topic注册流程(上)》和《1004 ros topic注册流程(下)》中，我们介绍了topic注册的基本步骤。然而，关于建立TCP连接的详细过程可能还需要进一步明确。让我们通过实际操作来理解这个过程。

首先，当rosout节点尝试与test节点建立连接时，双方会交换基本信息，包括名称、类型和id等。这个过程通过发送和接收消息进行，红色和蓝色代表各自的通信方向。

深入到具体的代码中，Connection::initialize函数设置了三个关键回调函数：onReadable、onWriteable和onDisconnect。尽管header_func在此阶段为空，导致read函数并未执行。TransportPublisherLink::initialize则调用connection的writeHeader，并绑定onHeaderWritten回调。

在connection::writeHeader内部，会调用write函数，其中消息长度和消息内容会被打包。write_callback_实际上关联了Connection::onHeaderWritten函数，并在enableWrite函数中触发。

接下来，enableWrite会将事件添加到PollSet，注册POLLUP信号，然后调用signal()，触发PollSet::update。TransportTCP::socketUpdate函数在此时被调用，进一步触发write_cb_，也就是Connection::onWriteable。

Connection::onWriteable会执行Connection::writeTransport，调用TransportTCP::write发送消息，并最终通过callback()函数，回到之前绑定的onHeaderWritten回调。

但有趣的是，onHeaderWritten调用header_written_callback_，这个函数实际上关联了TransportPublisherLink::onHeaderWritten，然而在这个阶段，它并不执行任何操作，这无疑是一个“狗”级别的行为。

总的来说，ros topic的TCP连接建立流程涉及一系列复杂的回调函数和事件处理，虽然看似复杂，但理解了每个步骤的逻辑，就能更好地掌握这个过程。

二、让你一看便懂得的订阅链接!

当你在百度网盘上遇到优质资源，想追踪分享者的所有新内容时，订阅分享链接是你的解决方案。这个过程其实相当直接，以下是详细的步骤:

首先，找到你想要订阅的链接，将其复制。然后，打开百度网盘，找到搜索框，将链接粘贴进去，如图所示。

接着，点击搜索，会进入一个页面，这时候需要输入提取码，接着进行下一步操作，如图所示。

进入资源链接页面后，你会在右上角看到一个“订阅此分享”的选项，点击它，就能完成订阅，如图所示。

一旦订阅成功，你就能实时获取该用户分享的所有新资源，无需再逐一查找，非常方便。只需要几个简单的操作，就能轻松实现对优质资源的关注，让获取变得更加高效。

三、网盘订阅链接是什么意思

网盘订阅链接是一种非常方便的文件分享方式。通过网盘订阅链接，用户可以将自己所拥有的文件轻松地分享给他人，而不需要将文件直接传送给对方，也不需要将文件上传到其他平台上。用户只需分享网盘订阅链接给对方，对方便可以通过订阅链接快速地获取到文件。

网盘订阅链接还有一个很好的优点，就是可以对分享的文件进行权限控制。在分享文件时，用户可以设置不同的权限，比如只允许他人查看文件，不允许下载/编辑/删除等。这样就能够保护自己的文件不被恶意使用，同时也方便了他人获取到文件的需要。

当然，网盘订阅链接也有一些弊端。比如，如果用户设置的权限不够严格，或者订阅链接被不法分子利用，就会造成数据泄漏和侵害，给个人和企业带来损失。因此，在使用网盘订阅链接分享文件时，我们需要慎重考虑文件的重要性，并对权限进行严格的设置，避免出现安全问题。

四、求 衣落成火 的文包 或可阅读链接

【1】《剑鬼蛊师》

标签：双子

兄弟

穿越

清水

古风

武侠

【2】《野兽的魔法师》

标签：伪修真玄幻（个人认为伪）

冒险（？）

【3】《兽人之憨攻的春天》

标签：生子

穿越

【4】《机甲触手时空》BY衣落成火（面瘫闷骚大哥×努力攒钱小受）

标签：兄弟

年上

【5】《僵尸弟弟》BY衣落成火

标签：（兄弟，灵异神怪，HE)

《穿越之修仙》by衣落成火

(无水版)

文案：仙界之下，有九千大世界，上三千，中三千，下三千，无数小世界。

徐子青前生病弱，今世原想于山水之间自在度日，不料十三岁那年，人生一朝变幻。

身具灵根，便要踏上仙途，若不愿成为他人脚下之石，就只能逆流直上，重重破关。

天尊之下皆蝼蚁，徐子青生如微尘，却愿坚守本真，以心向道，身化鲲鹏，扶摇直上，踏遍九天！

大概就是这些了，呵呵。

五、牛和鹅课后阅读链接批注怎么做

牛和鹅的课后阅读链接批注可以从以下几个方面进行：

1、主题思想和人物形象：在阅读链接中，要关注文章所表达的主题思想。批注可以是对主题思想的概括、提炼和总结，也可以是对主题思想的评价和分析。在阅读链接中，关注人物形象的塑造。批注可以是对人物形象的描述、概括和评价，也可以是对人物形象塑造手法的分析和探讨。

2、语言表达和情节结构：在阅读链接中，要关注语言表达的艺术效果。批注可以是对语言表达技巧的评价、分析和模仿，也可以是对语言表达形式的探讨和研究。在阅读链接中，要关注情节结构备冲的安排。批注可以是余滚悄对情节结构的概括、分析和评价，也可以是对情节结构与主题思想关系的探讨和理解。

3、创作风格：在阅读链接中，要关注作者的创作风格。批注可以是对创作风格的描述、分析和评价，也可以是对创作风格与人物形象、情节结构关系的探讨和理解。

牛和鹅传达的道理：

1、不能凭外表判断事物的好坏。在故事历弯中，牛长得很高大，让人感到害怕，而鹅长得娇小，让人觉得可爱。但是，最终是鹅救了“我”和金奎叔，而不是牛。这说明我们不能仅凭外表来判断一个事物的好坏，而应该从更深层次去认识事物的本质。

2、不要轻易被别人的言辞所动摇。在故肢派闷事中，“我”听到鹅的叫声就吓得逃跑，但金奎叔却很镇定，他知道鹅不会咬人。我们可能会受到别人的言论影响，但是要有自己的判断力，不要轻易被别人的言辞所动摇。

3、对待事物要一视同仁。虽然牛在故事中一开始被欺负，但是最后“我”和金奎叔一起制服了鹅，救了牛。这说明我们要平等地对待每一个事物，不要因为某些原因而竖渣偏袒或歧视某个事物。